Unitree-MuJoCo 仿真环境搭建
Unitree 为在虚拟环境下调试机器人，提供了一套基于 Google DeepMind MuJoCo 的仿真环境。
MuJoCo 是一套开源的物理引擎，提供一系列物理效果。
Unitree-MuJoCo 是一个基于 Unitree SDK 和 MuJoCo 开发的模拟器，其可以集成 Unitree SDK 2、Unitree ROS 2 开发的控制程序到模拟器中，实现无缝过渡。
本文默认使用 C++ / ROS 2 for C++ 搭建。官方教程为 Ubuntu 20.04/22.04 + ROS Foxy，笔者实测 Ubuntu 24.04 + ROS Jazzy 同样可行。
基础环境搭建
首先需要安装 Unitree SDK 2。
依赖关系
sudo apt install libyaml-cpp-dev libspdlog-dev libboost-all-dev libglfw3-dev
Unitree SDK 2
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git
cd unitree_sdk2/
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/unitree_robotics
sudo make install
MuJoCO
在 MuJoCo 官方下载页面 下载最新的 Release，解压到 ~/.mujoco 目录。然后将其软链接到 unitree_mujoco/simulate/mujoco 中：
cd unitree_mujoco/simulate/
ln -s ~/.mujoco/mujoco-3.3.6 mujoco
然后进行编译：
cd unitree_mujoco/simulate
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
此时会出现报错，提示缺少 uint8_t 等基础类型。这是因为在 unitree_mujoco/simulate/src 中的一个文件缺少头文件的引用。
在 unitree_mujoco/simulate/src/joystick/jstest.cc 中，添加头文件：
#include <cstdint>
即可解决问题。
运行仿真环境
在 unitree_mujoco/simulate/build 目录下运行：
./unitree_mujoco -r g1
即可打开 MuJoCo 仿真器。可能会遇到以下报错：
unitree_mujoco: ./src/core/ddsc/src/dds_write.c:318: dds_writecdr_impl_common: Assertion `(wr->m_iox_pub == NULL) == (d->a.iox_chunk == NULL)' failed.
unitree_mujoco： ./src/core/ddsc/src/dds_write.c：318： dds_writecdr_impl_common： 断言 '（wr->m_iox_pub == NULL） == （d->a.iox_chunk == NULL）' 失败。
已中止 (核心已转储)
这是由于 ROS2 和 CycloneDDS 环境冲突。可以通过清理在运行环境中的相关变量解决：
# Clear ROS2 environment
unset ROS_DISTRO AMENT_PREFIX_PATH CMAKE_PREFIX_PATH LD_LIBRARY_PATH
# Minimal paths
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu
# Disable Iceoryx in CycloneDDS
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><Iceoryx><Enable>false</Enable></Iceoryx></Domain></CycloneDDS>'
# Run
cd unitree_mujoco/simulate/build
./unitree_mujoco -r go2
即可运行起仿真环境。
运行示例
Unitree_MuJoCo 提供了一系列 examples 用于测试。进入 unitree_mujoco/examples/cpp，运行以下命令编译启动：
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
./stand_go2
即可启动。可以观察到，在 MuJoCo 仿真环境中，机器人缓慢站立。
在此之前也有可能需要清理 ROS 环境。Unitree-MuJoCo 仅给出了 Go2 的例程，G1 需要进行更改。