Task.h & Task.c

该部分是 RTOS 任务切换的核心逻辑。

总体结构

模块	功能概述
任务控制与状态管理	保存和切换任务状态（就绪、阻塞、挂起、删除等）
调度器 (Scheduler)	决定哪个任务获得 CPU 执行权
延时与节拍处理	处理任务延时与系统心跳 (Tick)
挂起与恢复	支持任务临时挂起和恢复
删除与清理机制	支持任务删除与清理回调
空闲任务与CPU统计	空闲任务用于系统空转与CPU利用率计算

全局变量说明

变量名	含义
currentTask	当前正在运行的任务
nextTask	下一个将要切换到的任务
idleTask	空闲任务（系统最后运行的任务）
taskPrioTable[]	不同优先级的任务队列表
schedLockCount	调度锁计数（防止中断时调度）
taskDelayList	延时队列（存放处于延时状态的任务）
LinOSBitmap	优先级位图（快速找到最高优先级任务）
systemTicks	系统时钟节拍计数（类似 SysTick）
cpuUsage	CPU使用率
idleCount, idleMaxCount	用于 CPU 利用率计算

对于 _Task 任务结构，头文件中给出如下声明：

typedef struct _tTask {

	/* stack保存了最后保存环境参数的地址位置，用于后续恢复 */
    tTaskStack * stack;

    /* 堆桟的起始地址 */
    uint32_t *stackBase;
    /* 堆桟大小 */
    uint32_t stackSize;

    /* 连接节点 */
    tNode linkNode;

    /* 任务延时计数器 */  
    uint32_t delayTicks;

    /* 任务优先级 */
    uint32_t prio;

    /* 延时节点 */
    tNode delayNode;

    /* 当前任务状态 */
    uint32_t state;

    /* 当前剩余的时间片 */
    uint32_t slice;

    /* 挂起次数 */
    uint32_t supendCount;

    /* 任务删除时的清理函数 */
    void (*clean) (void * param);
    /* 传递给清理函数的参数 */
    void * cleanParam;
    /* 请求删除得标志 */
    uint8_t requestsDeleteFlag;

    /* 任务正在等待的事件类型 */
    struct _tEvent * waitEvent;
    /* 等待事件的消息存储位置 */
    void * waitEventMsg;
    /* 等待事件的结果 */
    uint32_t waitEventResult;

    /* 等待是件结果 */
    uint32_t waitEventGroupType;
    /* 等待事件标志 */
    uint32_t waitEventGroupFlag;
}tTask;

typedef struct  _tTaskInfo
{
    /* 任务延时计时器 */
    uint32_t delayTicks;
    /* 任务优先级 */
    uint32_t prio;
    /* 任务当前状态 */
    uint32_t state;
    /* 任务剩余时间片 */
    uint32_t slice;
    /* 任务挂起次数 */
    uint32_t supendCount;

    /* 堆桟总容量 */
    uint32_t stackSize;
    /* 堆桟剩余量 */
    uint32_t stackFree;
}tTaskInfo;