Simulink 生成代码调用
Simulink 支持生成 C/C++ 代码并利用传统方式进行调用。本文记录了一种生成代码、暴露接口并调用其中方法/对象的方式。
首先，针对需要封装为功能（方法）的部分建立子系统（Subsystem），并对该子系统按照算法功能命名。如下图所示。
设置各输入输出信号为基于工作空间的信号变量。需要在属性中建立与该信号同名的数据，并设定其类型为double，以及代码生成后该数据的类型（如全局变量 ExportGlobal）。
对于该模型，用以上方式设置 in_1 、in_2、out_1。此后，工作区中会出现设置好的 Signal 变量。可以通过 save <filename> 保存为 .mat 文件。如下图所示。
点击 Ctrl+E 打开模型参数设置。在求解器（Solver）栏目中设置求解器为定步长。在硬件实现（Hardware Implementation）中可以设置生成代码支持的目标硬件板。在代码生成（Code Generation）中，可以设置为支持的工具链、目标文件等。（如嵌入式系统可以设置系统目标文件为 ert.tlc ）。此处选择如下。
右键该子系统，选择编译该子系统。
其生成了如下代码：
在实际使用时，需要将所有的 .c/.h 文件拷贝下来，并在 CMakeLists.txt 下引入：
c
cmake_minimum_required(VERSION 3.20)
project(calcPoly LANGUAGES C)
add_executable(calcPoly
main.c
src/calcPoly.c
)查看主要文件 calcPoly.c ，其存在下列内容，这便是我们定义为 ExportedGlobal 的信号：
c
/* Exported block signals */
real_T in_1; /* '<Root>/in_1' */
real_T in_2; /* '<Root>/in_2' */
real_T out_1; /* '<S1>/Add' */可以查看 calcPoly.h 查看其文件组成：
c
/*
* Exported Global Signals
*
* Note: Exported global signals are block signals with an exported global
* storage class designation. Code generation will declare the memory for
* these signals and export their symbols.
*
*/
extern real_T in_1; /* '<Root>/in_1' */
extern real_T in_2; /* '<Root>/in_2' */
extern real_T out_1; /* '<S1>/Add' */
/* Model entry point functions */
extern void calcPoly_initialize(void);
extern void calcPoly_step(void);
extern void calcPoly_terminate(void);
/* Real-time Model object */
extern RT_MODEL_calcPoly_T *const calcPoly_M;可以看到其定义了三个函数，用于初始化、步进、停止。
调用方式可以在 ert_main.c 中了解到：
c
#include <stddef.h>
#include <stdio.h> /* This example main program uses printf/fflush */
#include "calcPoly.h" /* Model header file */
void rt_OneStep(void);
void rt_OneStep(void)
{
static boolean_T OverrunFlag = false;
/* Disable interrupts here */
/* Check for overrun */
if (OverrunFlag) {
rtmSetErrorStatus(calcPoly_M, "Overrun");
return;
}
OverrunFlag = true;
/* Save FPU context here (if necessary) */
/* Re-enable timer or interrupt here */
/* Set model inputs here */
/* Step the model */
calcPoly_step();
/* Get model outputs here */
/* Indicate task complete */
OverrunFlag = false;
/* Disable interrupts here */
/* Restore FPU context here (if necessary) */
/* Enable interrupts here */
}
int_T main(int_T argc, const char *argv[])
{
/* Unused arguments */
(void)(argc);
(void)(argv);
/* Initialize model */
calcPoly_initialize();
/* Attach rt_OneStep to a timer or interrupt service routine with
* period 0.2 seconds (base rate of the model) here.
* The call syntax for rt_OneStep is
*
* rt_OneStep();
*/
printf("Warning: The simulation will run forever. "
"Generated ERT main won't simulate model step behavior. "
"To change this behavior select the 'MAT-file logging' option.\n");
fflush((NULL));
while (rtmGetErrorStatus(calcPoly_M) == (NULL)) {
/* Perform application tasks here */
}
/* Terminate model */
calcPoly_terminate();
return 0;
}当然有更加简单的方式（类似的）：
c
#include "src/calcPoly.h"
#include <stdio.h>
int main() {
calcPoly_initialize();
in_1 = 5, in_2 = 10;
calcPoly_step();
calcPoly_terminate();
printf("Value of out_1: %f.\n", out_1);
return 0;
}链接、编译、运行，发现现象符合预期。
